物理定律在一切参考系中都具有相同的形式，这就是相对性原理。相对性原理是物理学最基本的原理之一，它指出不存在“绝对参考系”。在一个参考系中建立起来的物理定律，通过适当的坐标变换，可以适用于任何参考系。相对性原理最初是由伽利略提出，当时的适用范围是经典力学。爱因斯坦将其推广到包含力学和电磁学的整个经典物理学范围，后来更进一步将引力现象也包含进来。

物理定律在一切惯性参考系中具有相同的形式，任何力学实验都不能区分静止和匀速运动的惯性参考系，这就是伽利略相对性原理。该原理最早由伽利略提出，是经典力学的基本原理。

物理定律在一切惯性参考系中具有相同的形式，这就是狭义相对性原理。爱因斯坦把伽利略相对性原理从力学领域推广到包括电磁学在内整个物理学领域，指出任何力学和电磁学实验现象都不能区分惯性参考系的绝对运动，包括静止或者匀速运动。该原理与光速不变原理是狭义相对论的两个基本公设。

物理定律在一切参考系中都具有相同的形式，这就是广义相对性原理。狭义相对性原理虽然把伽利略相对性原理推广到了整个物理领域，但并不能包括非惯性参考系。爱因斯坦把相对性原理推广到一切参考系。