天琴座是北天银河中最灿烂的星座之一，因形状犹如古希腊的竖琴而命名。它是古希腊天文学家托勒密列出的48个星座之一，也是国际天文学联合会所定的88个现代星座之一。虽然天琴座面积不大，但并不难辨认，因为它的主星织女星是“夏季大三角”的顶点之一。

由北面开始顺时针方向，天琴座被天龙座、武仙座（海格力斯）、狐狸座及天鹅座所包围。中心位置：赤经18时50分，赤纬36°。座内目视星等亮于6等的星有53颗，其中亮于4等的星有8颗。

以下是天琴座主要的恒星：

天琴座的织女星与天鹰座的牛郎星、天鹅座的天津四星，于夏季的天空排列为直角三角型，为夏日大三角（一称夏季大三角，Summer Triangle）。位于直角的顶点为织女星，处于三角形较长一边的为牛郎星，另一个则为天津四星。

M57，也被称为"环状星云"和NGC 6720，直径约为一光年，距地球约2,000光年。著名的行星状星云，及第二个被发现的。其累计星等是8.8。查尔斯·梅西耶发现哑铃星云15年后，在1779年被Antoine Darquier发现。天文学家确定它的年龄在6000到8000岁之间；照片中星云的外侧部分显现的红色是电离氢放出的。双电离氧发出蓝绿色光，使中部区域成了绿色。星云最热的区域是中心的恒星，这附近出现了蓝色，是由氦发出的。中央恒星本身是温度达12万开尔文的白矮星。在望远镜中，星云显示为略带绿色的可见光环；它略呈椭圆形，因为从微小的角度来看其三维形状像是环面或圆柱体。它的位置介于渐台二和渐台三之间。

现代的天琴座在更古老的星图中是被描绘成秃鹰的形象（Vultur cadens）。它与天鹅座及天鹰座代表着被古希腊神话中的英雄赫拉克勒斯在其第六项任务中所杀的斯廷法罗斯湖怪鸟（Stymphalian Birds）。

但天琴座本身代表的就是由希腊神赫密士创造的乐器。赫密士把这个竖琴送给阿波罗，阿波罗再将其转送予俄耳甫斯（奥菲斯）。相传奥菲斯弹得一手好琴，琴声之悠扬，连山川鸟兽都为之动容。后来有位水神尤丽提西因而爱上了他，不久两人便成了婚。婚后有一天，奥菲斯在演奏时，尤丽提西竟被毒蛇咬伤而中毒死亡，并坠入阴曹地府。奥菲斯情急之下，就抱了琴冒险勇闯地府，要寻回爱妻。到了地府，他悲伤哀怨的琴音感动软化了冥王普鲁托，于是冥王史无前例的答应让尤丽提西回阳重返人间，但再三叮嘱奥菲斯在回到阳间的归途上，千万不可回头看自己的妻子。奥菲斯答应了，一路上都没有回头，但是就在快要抵达阳间时，忍不住想看看妻子有没有跟上来而回头，没想到就在这个时候，他的爱妻却在一声惨叫声中，再度坠入冥界。极度悲伤的琴圣奥菲斯眼见一切再也难以挽回，于是毁琴并投河自尽。天神宙斯闻讯后，感念奥菲斯绝世琴艺将永远失传，便将他的七弦琴移置天界成为星座，供后人追念。

中国的七夕节，织女星有时被称为七夕（或公主），天上的公主或女神。她爱上了一个凡人牵牛（或彦星），代表着牛郎星。但七夕的父亲发现后，他被激怒了，并禁止她去看这个凡人。因此两个恋人都被放在天空，他们相隔着天河，也就是银河系。然而天上神仙是善良的。每年7月7日晚上，喜鹊会用身体搭桥跨过天河，两位情人得以团聚。有时牵牛年度的天河之旅充满危险，并且会失败。在这种情况下，七夕的眼泪会以雨滴的形式落在日本。

许多日本的七夕庆祝活动在7月举行，但有时在8月举行。如果下雨，雨滴会被认为是七夕的眼泪，因为牵牛不能与她会面。有时流星雨也被认为是七夕的眼泪。

在通俗的外星文明文献，有论点认为地球的人类源自于本来生活于天琴座里的一些行星的外星人。