二力平衡公理是指当系统只受两个力作用时，讨论该物体会发生的变化

作用于刚体上的两力，使刚体保持平衡的充要条件是：该两力的大小相等，方向相反且作用于同一直线上。

若两力互相平行且方向不同也作用于同一直线上时，若该两力的大小相等，二力会达到平衡，当两力平衡时，若没有其他受力，该物体将等速度运动或静止不动，像这种时候，整个系统只受两个力的作用，若二力平衡，则该系统合力为0。

若两力互相垂直且方向不同，若该两力的大小相等，两力会达到动态平衡，合力是著该两力中间的分力。

若两力互相平行且方向不同但作用在不同直线上，若该两力的大小相等，则会发生力矩，并且不会使质心发生加速度。

达到两力平衡的力有可能是张力和压缩力，此时物体不会发生形变、也有可能是正向力和重力，例如放置于桌面上的书本。