内衣裤（英语：undergarment），指穿在其它衣物内的衣服，通常是直接接触皮肤，是现代人不可少的服饰之一。内衣有吸汗、矫型、承托身体、保暖及不使身体的分泌物废弃物污秽外衣的作用。天气寒冷时，长内衣还提供了额外保暖的功能。内衣有时会被视为性征。某些内衣更含有宗教意味。包括背心、汗衫、短裤、胸罩等。T恤衫既适合做内衣也适合做外衣。有些材质的内衣也适合做泳衣或睡衣。

内衣裤分为穿在躯干部位的内衣与穿在腰以下部位的内裤，也有上下连体的内衣裤。现代的女性内衣包括遮蔽及保护乳房的胸罩（又称胸围、bra、brassier）、背心、女式内裤（panties）；男性内衣包括贴身背心、三角裤（briefs）、四角裤（boxer briefs）、大短裤（boxer shorts）等。现代的内衣除了贴身外，更渐渐发展为功能内衣，除了保护身体外，还有保暖及塑身/矫型的功用。

某些内衣具有使衣着端庄的目的。例如，女性在半透明织物（sheer）做的裙装时里面穿衬裙，在领口较大或者透明的外衣内穿吊带背心，而在容易被吹起的裙装或者较短的迷你裙里面穿安全裤。不过有些内衣可能反而是为带来性冲动而穿着，例如食用内衣（英语：edible underwear）及性感内裤等。

内衣在汉代被称为“抱腹”、“心衣”，在三国和晋朝时称为“福裆”，在隋唐称“内中和亵衣”，在宋代南方叫“袜肚”，元代北方叫做“袜胸”，在明代称为“谰裙”，在清代则被称为“肚兜”。

现代内衣常见的类型与风格列表：

胖次，从英文Pants译至日文パンツ再音译至中文得来。

US: jockey shorts, jockeys, tighty-whiteys (slang)

某些人可能出于不同原因而不穿内衣。如出于舒适、使其穿着的外衣（特别是贴身风格的外衣）看起来平整没有内裤痕迹（panty line）或者出于性感。

特定类型的衣物如自行车服（cycling shorts）、苏格兰裙，睡衣、泳衣里面一般不穿内衣。