恒敬郡王永皓（1755年12月22日－1788年12月21日），恒恪亲王弘晊第十子，生母二格之女石佳氏原为庶福晋，中国第一历史档案馆有藏乾隆四十四年五月初三日《为恒郡王永皓奏请赏伊母侧福晋著加恩封为侧福晋事》。恒亲王系第三代。

乾隆二十年（1755年）十一月二十日辰时出生，乾隆四十年（1775年）十月接替父亲成为恒亲王第三代，惟因恒亲王并非世袭罔替的爵位，他的封爵仅为多罗郡王。乾隆五十一年三月，总理镶白旗觉罗学。

乾隆五十三年（1788年）十一月二十四日丑时去世，虚岁三十二岁。由族兄永泽承袭恒亲王系第五代，永泽之父弘昇则被追封为恒亲王系第四代。