农奴制是一种在封建制度下、特别是庄园制度下的与农民地位相关的奴役制度。农奴制度主要发展在欧洲10世纪中世纪中期，持续到19世纪中叶，以财务束缚或变异的奴隶制为条件对农民实行奴役。农奴以自己的劳力，在国有或庄园主的土地工作，以换取保护和公正，以及在该土地上额外开垦耕作以保证自己的生计。
农奴制不仅涉及农作，也包括矿业、森业和筑路。农奴制下，庄园形成了社会的基本单位，农奴形成了封建社会最低的社会阶层。农奴受到法律、经济和社会关系上的多重束缚。农奴不同于奴隶，农奴的领主只有不完全的人身占有权。领主不能处死农奴，但能随意处罚（黥面）或连同土地买卖、抵押和转让。农奴有义务为领主无偿劳作，农奴的产出也被定义为领主的产权(所以农奴逃走等于盗取领主财产)。
1861年俄罗斯废除的农奴制规定，领主的产业往往以农奴的数量来衡量。但农奴要困在庄园土地上，不得领主批准，不得离开。如果农奴逃亡，要受来自国家制度的惩罚，领主也会捕捉他们。
法国历史学家马克·布洛克指出农奴制的三个特点：
词汇“农奴”（"serf"）源自中世纪法语serf，可以进一步追溯至拉丁语servus（“奴隶slave”）。在。在古代晚期和中世纪大多数时期，大多数所谓的农奴是拉丁语中的隶农coloni。随着奴隶制逐渐消亡，servi的法律地位渐渐趋向于coloni，该词汇变成了我们现代所指农奴的意思。农奴制（"Serfdom"）在1850定型。
在封建社会中，如爵士和骑士一样，农奴有独特的地位：为了换取保护，农奴在领主的土地上生活劳动。这种庄园制系统展现了一定程度上的互惠作用。
基本原理是农奴“为所有人劳动”，骑士或爵士“为所有人战斗”，教士“为所有人祈祷”；这样，每个人都有相应的地位。农奴的食宿与报酬是最低的，但是相比奴隶来说，他至少还有在土地和财产上有一定权利。
自由人通常因武力或必需品而成为农奴。有时，当地巨头也会利用武力或法律优势来威胁保有不动产权者或自由地所有人，迫使他们依附自己。通常，当遇到歉收、战乱、土匪时，个人无法自给自足。此时，他可以与庄园主达成协定。为了换取保护，他需要提供服务：如现金、劳动或两者皆有。在“奴役”的仪式上，这些协议正式生效，农奴将自己的头放在主子的手下，类似于效忠的仪式，即诸侯将自己的手放在大君主手下。这些宣言以封建协定的方式将主子和新农奴联系起来，使他们的协定生效。通常来说，这些协定十分严酷。七世纪盎格鲁-萨克森的“忠实宣言”称：
根据上帝的法律和世界的秩序，我向上帝的神圣圣所起誓，对（某某）的起誓是真诚真实的，会爱他所爱，恨他所恨。我永远不会有意或采取行为，通过语言或立契，做任何令他不高兴的事情，如果他愿意坚持我所应承担的，那么当我屈服与他并选择他的旨意时，他可以根据我们约定所述做他任何想做的事情。
成为农奴意味着承诺将会涵盖农奴生活的方方面面。
另外，农奴的孩子生下是农奴(结婚也要领主批准)。当承担了农奴的责任后，农奴不但出售了自己，而且也出售了他们未来的子嗣。
这些差异常常模糊不清，农民的社会阶级分两种：
农民阶层中更低的是隶农，通常是佃农的小儿子 ，以及奴隶，由工人阶级底层组成。
自由人，或自由佃农，他们在封建地契上通过一系列协议拥有土地，是基本上只交付地租的农民，很少或不对领主服役，有一定的稳定性和独立性。在十一世纪的英国，自由人只占农民人口的10%，他们在整个欧洲的数量也不多。
佃农（villein, villain）是中世纪农奴最常见的形式。佃农比地位最低的农奴有更多的权利和更高的地位，但是比起自由人来说受到一系列法律限制。佃农通常租住小屋，有的拥有土地，有的没有。作为与地主或庄园主签订协约的一部分，他们必须在主子的田地上劳动一段时间。劳动常是时令的，如在收割时参与劳动。佃农可以使用剩余的时间耕种自己的土地。
和其他农奴形式类似，佃农也需提供其它服务，可能是在支付租金以外。佃农被束缚在土地上，未经地主允许不得离开土地，或是迁徙到其他庄园上。与奴隶不同，佃农通常可以拥有财产。与其它农奴制不同，佃农制是欧洲大陆封建制最常见的形式，土地所有权可以追根溯源到罗马法。
中世纪的欧洲土地上存在着各种佃农制。半佃农自己所使用的土地会减半，却要向领主进行全额服务，生活的艰难常常逼迫他们为其他农奴效力。在中世纪，领主的庄园会提供食宿，确保土地的供给，抵御土匪。由于为了获取劳动价值，地主并不经常驱除佃农。佃农制极大地优于流浪汉、奴隶制或其他无土地的劳工。
在许多中世纪国家里，佃农可以逃离庄园，在城市或其他地方居住超过一年时间来获取自由；但是这意味着失去土地使用权和农业生计，代价高昂。除非地主极为残暴，或是农庄生活极为艰难，否则佃农不会逃跑。
1086年，英国的末日审判书在描述隶农上使用了可以互换的词汇bordarii和cottarii。cottarii来自当地的盎格鲁-萨克森语，而bordarii来自法语。
从地位上讲，庄园隶农比农奴的社会等级还要低，他们只有一个小农舍、菜园或小片土地来养家糊口。在英国末日审判普查的时期，这可以包括1-5英亩（0.4-2公顷）。在伊丽莎白时代的法规中，Erection of Cottages Act 1588要求农舍至少要占土地4英亩（0.02平方千米；0.01平方英里）。然而，日后的圈地法案（英语：Inclosure Acts）（1604往前）剥夺了隶农拥有土地的权利：“在圈地法案之前，隶农是拥有土地的农民，在圈地法案之后，隶农成了没有土地的农民。”
隶农没有属于自己的耕牛或马匹。末日审判书中称英国有12%的自由人、35%的农奴或佃农、30%的隶农和9%的奴隶。
农奴的最后等级是奴隶。在农庄上，奴隶的权利和待遇最差。他们没有租用的土地，单单为领主劳动，依靠施舍度日。领主处于自己的利益总是乐于证明奴隶制的合理性，以便获得更多的财物和赋税。在那一时期中的庄园案件里，男子的身份是决定个人权利与义务的主要标准。同样，逃跑的奴隶如果被抓，就可能挨揍。
通常，农奴（不包括奴隶或隶农）以时令劳动作为支付费用或赋税。通常，他们每周都会抽出一段时间来在领主的庄园里劳动，收割、挖水渠、修补围栏，也常常在领主的宅院里工作。农奴剩余的时间留给他们自己，可以照顾自己的田地，耕种或饲养牲畜来养家糊口。庄园里的工作在每年以固定的时间确定，通常按性别进行划分；然而，在收获时期，整个家庭都要下地干活。
农奴生活中最大的难处在于他为领主效力的时间与他自己所需的时间相冲突，而他必须先为领主效力，然后再去照顾自己的活计。当领主的庄稼要收获时，他自己的庄稼也成熟了。换句话说，领主若是个好人的话，农奴就能在为他效力的时期吃喝不愁；如果领主昏庸，那么农奴可能饥寒交迫。作为工作的交换，农奴有一定的特权，包括在领主的林地里收集枯木。
除了服务以外，农奴还需支付赋税和费用。赋税根据对田地和财产的评估定出。费用则以农产品而非现金支付。农奴收获的最优质的小麦通常会交给领主。在领主的领地上打猎是禁止的。在复活节上，农家可能需要交纳一些鸡蛋，在圣诞节时需要交纳一只鹅。当家庭成员去世时，需要交纳额外的费用来确保子嗣可以继承田地的耕种权。任何年轻女子若是想要嫁出庄园外，就必须交纳额外的费用来作为补偿。
通常，领主会使用任意的方式来评估赋税的价值。例如，小鸡必须能够跳过一定高度的围栏来证明赋税的价值。对农奴自身和经济权利是通过各种形式的庄园习惯法来约束的，由庄园行政机构和法院男爵来执行。
在战争或冲突期间农奴是否有义务为领主的土地和财产战斗的问题山存在争议。如果领主战败了，他们自己的命运就无法知晓，因此农奴会在一定程度上支持自己的领主。
在约束条件内，农奴也有一些自由。众所周知的是农奴只拥有“自己的肚皮”——依照法律，甚至他的衣服也是领主的财产——农奴依然可以积累个人财物，有的农奴甚至比他们的自由人邻居还富有，但这极为罕见。富有的农奴甚至可以为自己赎买自由。
农奴可以在自己的土地上种想种的谷物，但是需要缴纳谷物作为赋税（大约1/3收成）。农奴可以在市场上出售余粮。
地主不得未经法律许可占有自己的农奴，有义务保护他们免遭土匪和其它领主的掳掠，并且应该在饥荒发生时给予补助。农奴可以在庄园法庭上伸张这些权利。
依照时间和地区的不同，农奴制的形式有所不同。在一些地区，农奴制与各种形式的赋税相互融合或等同。
所必须交纳的劳动量有所不同。例如，在十三世纪的波兰，每户人家每年需要劳动数天；在十四世纪时每户人家每周劳动一天；在十七世纪时每户人家每周劳动四天，在十八世纪为每周六天。波兰的早期农奴制主要局限在皇家领地上。
“每户人家”是指所有人都必须在指定的天数里进行劳动。例如，在十八世纪，六个人：一位农民、他的妻子、三个孩子和一个雇工都要给领主每周劳动一天，即可以算为劳动六天。
农奴有时会在冲突中参军，从而获得自由，甚至可以因作战英勇而获得爵位。农奴可以购买自由，仁慈的领主可以释放他们。农奴可以出逃，在无人烟的地方定居下来。法律因国家的不同而不同：在英国，农奴可以逃到某些城镇，如果在一年中不被捉到就可以获得自由。
与农奴制类似的社会制度出现在古代。古希腊城邦斯巴达中奴隶的地位与中世纪农奴类似。在公元三世纪，罗马帝国面临着劳工短缺的问题。罗马大地主开始大幅度依赖罗马自由人，将他们作为佃农代替奴隶来作为劳工。
这些佃农的境遇每况愈下，最终成为了隶农。因为罗马皇帝戴克里先的税收制度同时参照土地和居民，而在人口普查时农奴难以离开土地。
然而，中世纪农奴制在十世纪卡洛林王朝解体时才真正开始实施。在这一时期，强大的封建领主鼓励将农奴制作为农业劳工的主要来源。农奴制是当时大地主常见的法律经济办法。
这种制度为农业提供的劳工数量最大，贯穿整个中世纪。奴隶制在整个中世纪都存在，但是并不盛行。
在中世纪晚期，农奴制开始在莱茵河以西消退，并最终扩散到东欧。农奴制到达东欧的时间比西欧晚了几个世纪，并在十五世纪在东欧占据统治地位。在这些国家里，农奴制因十九世纪早期拿破仑入侵而被废除，有的则坚持到十九世纪中期和末期。
大卫·P·福赛尔教授（Forsythe）写道：“在1649年，莫斯科有3/4的农民，或130-140万农民是农奴，他们的物质生活与奴隶没有什么区别。可能另有15万人被正式奴役，俄国奴隶为俄国主子服务。”在俄国，亚历山大二世在1861年宣布赦令，有超过230万私人农奴被释放，获得自由。国有农奴在1866年改革中获得释放。
以时间顺序为序：