马戛尔尼使团是英国首个派到中国的使团，其出使于1793年，以其领导者马戛尔尼伯爵命名。使团的目标包括：开放更多贸易口岸、在北京设立使馆并放宽对英国商人的贸易限制、让中国让出领土作为英商的居留地、允许英人传教等。
使团最后成功觐见到了当时中国的统治者——清乾隆皇帝，但因各种问题发生争议，所请事项全部被拒绝，最后无功而返。
乾隆五十七年农历十月，英国商人波朗、亚免、质臣等来广州，奉国王乔治三世命向广东总督报告说：“因前年大皇帝万寿未申祝厘，今遣使臣马戛尔尼等将由天津入贡。”总督郭世勋转奏乾隆帝，乾隆帝谕“准其所请”。
1792年9月26日，英国政府正式任命马加尔尼为正使，乔治·司当东为副使，以贺乾隆帝八十大寿为名由朴茨茅斯港出使中国，这是西欧国家政府首次向中国派出正式使节。随员80余人，包括天文数学家、艺术家、医生，和95名卫兵，由兵船护送，费用归东印度公司负担:39。所携“贡品”，约值1万5千余英镑，内有天文、地理仪器、图书、毯毡、军用品、车辆、船式，总计600箱，俱为用心选购，以表示英国文明:39。
1793年6月19日，使团船队抵达广州，之后马戛尔尼一行于8月抵达北京:39。8月5日（清乾隆五十八年六月廿三），英国使团乘坐一艘六十门炮舰“狮子”号和两艘英国东印度公司提供的随行船只抵达天津白河口，之后换小船入大沽。奉命在此等候的天津道乔人杰和通州协副将王文雄上船迎接，并准备菜蔬酒肉迎接。使团进入天津，受到直隶总督梁肯堂的欢迎。乾隆帝对马戛尔尼自称“钦差”感到不悦，8月6日下旨，按照礼仪马戛尔尼应该称“贡使”。:88
8月9日，使团离大沽赴北京，途中在通州停留，与中国礼部官员发生礼仪争执。9月2日，又离北京赴承德避暑山庄晋见乾隆帝，途中参观了长城。9月13日，使团抵达热河，向中国政府代表，大清文华殿大学士和珅递交了国书，并同其就礼仪问题再度发生争执。最终双方达成协议，英国作为独立国家，其使节行单膝下跪礼，不必叩头。
9月14日（八月初十），乾隆帝正式接见使团，马加尔尼代表英国政府向其提出了七个请求，要求签订正式条约：
同时，英国使团向清政府赠送了一批国礼，其中包括：前膛枪等武器、望远镜、地球仪等天文学仪器、钟表和一艘英国最先进的110门炮舰模型。对于英国人在大型礼物上的摆谱，清廷工匠、官员认为天球、地球之类的与清宫所陈列者并无差别，而装饰反而不如中国，玻璃挂灯也与圆明园中者无异，所谓需要专人装配的钟表，其方法“并无（早前所宣称般）奇巧”，和北京城内钟表匠的作法相同。乾隆在看到礼物之后，觉得英使不过是夸大其词，因为“所称奇异之物，只觉视等平常耳”，马戛尔尼本人也惊叹清朝宫中的物品不输于访华团从英国送来的礼物。
乾隆帝要马戛尔尼跪拜，他只肯行英式一膝一跪之礼，坚持不肯行三跪九叩之礼，乾隆帝大为不怿:39。及见到国书，复知英使之来，并非专为贺寿，实别有干请，决定要他早日离去:39。
马戛尔尼以书面列举请求，所有浙江、天津通商，京城设立货行，给予舟山小岛，另拨广州地方一处居住，减免广州、澳门往来各税，明定海关税则，俱不准行:39。马戛尔尼提出开放宁波、舟山、天津等地为商埠，由于上述请求涉及割地和免税，因此清政府严正拒绝。
9月21日，使团回到北京。10月7日，和珅向使团交呈了乾隆帝的回信和回礼。使团离开北京，经京杭大运河往杭州等地参观。在游历了中国东部之后，11月9日，使团抵达杭州，12月9日抵达广州，两广总督在广州送行。
之后，使团在澳门停留了一段时间，并于1794年3月17日离开中国，9月6日回到英国朴次茅斯军港。马戛尔尼的随员安德逊说：“我们的整个故事只有三句话：我们进入北京时像乞丐；在那里居留时像囚犯；离开时则像小偷。”马加尔尼和他的随从团员撰写了大量的回忆录，成为了欧洲研究清朝的珍贵资料。在总结自己失败的原因时，他认为是翻译水平过低导致的。
使团归国后，乾隆皇帝又传国书给英王乔治三世，更加深入地解释了中国拒绝马戛尔尼伯爵“欲求相近珠山地方小岛一处，商人到彼即在该处停歇，以便收存货物”并“要在天朝京城另立一行，收贮货物发卖收购”等要求的原因。但这封信仍将英国人视之为“外夷”，而其最后一句话命令英王“檩遵毋忽”，更把英国当成了中国藩属。
虽然使团并没有达成任何目标，但在某程度上算是一次成功的任务，画家威廉·亚历山大随同使团出访，留下许多18世纪中国的纪录。
现代研究指出，虽然信中表现出妄自尊大的一面，但一些人往往断章独引“天朝物产丰盈，无所不有，原不藉外夷货物以通有无”这句话证明清朝“闭关锁国”，对英国侵犯中国领土完整及关税自主的六项要求避而不谈。另外，清廷限制英国只能在广州一口通商，是为了防止澳门被霸占的情况重演，一些国家仍然可到四口通商。
美国东亚史学家欧立德指出，乾隆不仅熟悉西方地理，同时也清楚欧洲法、俄两国内部的情势，他认为乾隆是故意展现他对远方的英国感到兴致缺缺，因为在当时清朝整体来说是一个和平且富有的国家，乾隆皇帝一方面年事已高，心有余而力不足，此外似乎也没有迫切的需要去了解西方。清朝政府也认识到英国在印度与广州的势力，只是受限于不同语言的信息在中译上的整合有困难，以及清朝边疆政策较为分权化的限制等等，因此清朝对英国的认识仍属有限，但并非如过去所想的对外界一无所知。
英国牛津大学博士沈艾娣（Henrietta Harrison）说，乾隆对英使的首次访华，感受到的是英国对清朝的威胁，乾隆认为军事防御迫在眉睫，而非盲目自大，对于外交礼仪斤斤计较。乾隆故意找理由，用这样一封信回绝英使的各种对其有利的要求，希望对方赶紧走。同时，乾隆也担心他这封回信会触怒英国，导致对方开战，于是紧急部署沿边防御。她提及美国历史学者马世嘉（Matthew Mosca）的著作《从边疆政策到外交政策：印度问题与清代中国地缘政治的转变》，该书表明，在马戛尔尼到访中国的同时，清朝逮捕了一个廓尔喀族间谍，从他那儿了解到，英国东印度公司获得了印度孟加拉邦的统治权，乾隆意识到英国对喜马拉雅山外造成的威胁。
沈艾娣研究及分析1996年出版的《英使马戛尔尼访华档案史料汇编》的600份军机处、宫中档、内阁、内务府文件后。指出只有一两份文件与“磕头礼仪”有关，当中有乾隆皇帝抱怨英国博物学家约翰·雷指出乾隆不该希望人人向他磕头。她指出，在马戛尔尼离开北京时，乾隆颁布了很多加强军事防御、防止英国袭击的文件。乾隆下令各地严守海防口岸，做好防御的军事准备，特别是舟山和澳门地区。要提前备兵，避免英国人的占领。乾隆还下令，英国人可能会对中国发起进攻，需要减税；清朝所有的税务官员要严格按照规定收税，不准敲诈，尤其是广东的税务官员，面对大量英国商船，不可以提高税率，给他们进攻的借口。其余的大量的信件是关于各地政府如何做好军事防御。
对于“马戛尔尼访华受到清朝不平等的待遇，成为导致鸦片战争的原因之一”这一解析，沈艾娣指出18世纪的欧洲，没有所谓的“主权国家外交平等”的理念：“在马戛尔尼还没有离开伦敦去中国前，英国就有了这样一幅漫画：英国大使面向高高在坐的中国皇帝，单膝下跪。它表明，英国人早就预想到了他们的大使会见中国皇帝的场面。马戛尔尼的日记里也记载了他对于中国‘磕头礼仪’的担忧。果不其然，之后的很多英文资料大都对‘磕头礼仪’进行了渲染。19世纪关于马戛尔尼出使的记载，讲的也是这样的故事：中国自高自大，不肯和英国平等相处，进行平等贸易。……英国人自己不会讲英国是帝国主义，要侵略他国，卖鸦片给它们，于是，他们讲‘我们打仗是有道理的’……在讲中国近代史时，英国人继续把马戛尔尼访华的事件放在前面，继续引用这封乾隆给乔治三世的信，继续强调那时的中国自大愚昧，对别国不平等，继续讲这个能够为鸦片战争‘自圆其说’的故事。”
法兰西学术院院士阿兰·佩雷菲特认为马戛尔尼使团充分显示了先进社会与传统社会的冲突，而双方都认为自己是世界上最文明的社会。:17