列强于非洲的殖民始于1415年，葡萄牙帝国占领休达，至现今仍由西班牙管三台（欧洲国家仍控制非洲一些小岛作为海外自治领土，例如法国的留尼汪岛）。列强殖民非洲的高峰期约于19世纪末至20世纪初，约有95%非洲领土被列强侵占，只有埃塞俄比亚、利比里亚仍然独立。非洲殖民地于1947年开始陆续独立，而非洲独立年（1960年），多数非洲国家脱离欧洲列强统治，象征欧洲对非洲殖民时代的结束。
罗马帝国时期，罗马于北非设立省，但并非殖民地。而西罗马帝国灭亡后，其非洲行省地被东罗马帝国、法兰克帝国、西哥特王国等国家瓜分。
拜占庭帝国时期亦于于北非设立省。
15世纪至17世纪的时期为西班牙和葡萄牙对非洲沿海地区的局部占领，殖民的面积不大，内陆也没有受到殖民者的殖民。
近代的欧洲国家最早占领的首个非洲殖民地是由葡萄牙于1415年占领东北非洲的休达。该港原本属于摩洛哥，当时葡萄牙为了消灭当地的海盗、和控制经休达中转的西非黄金及象牙 等货品的进口，葡萄牙经过周密部署，终于占领了休达港。随后为了直接与出产黄金的西非黑人帝国建立联系，又沿非洲西部海岸前进，又再占领了马德拉、佛得角等非洲群岛。
随着文艺复兴在欧洲迅速发展，欧洲各国出现了对商业财富的野心。葡萄牙率先在非洲的沿海地区占领了一些岛屿和滨海据点，作为前往印度的中途补给站，葡萄牙称之为贸易点。而这些补给站实际是殖民地的前身。
但当时的非洲殖民只限在沿岸地区，设立贸易点，并未深入内陆。
同时于17世纪至20世纪之中，奥斯曼帝国 亦于北非开始其殖民。
当时的奥斯曼帝国拥有强大的武力，轻易占领北非地中海沿岸及东非红海沿岸，建立殖民地。当时的奥斯曼帝国所占据的北非殖民地包括埃及、的黎波里、阿尔及利亚、突尼斯、摩洛哥、苏丹、厄立特里亚、索马里等。
到了19世纪，奥斯曼帝国的北非领土逐渐被西欧列强瓜分，其东非领土亦被意大利、英、法等殖民强国所夺取。奥斯曼帝国的非洲殖民时代正式完结于1912年，意大利占领了其最后非洲殖民地——的黎波里。
自17世纪，欧洲对奴隶有很大的需求。因此各国设立更多的商站、贸易点，以贩卖黑奴为主。
从1442年起，葡萄牙人就率先把非洲的柏柏尔人在葡萄牙本土用作奴隶，成为黑奴买卖的先锋。而西班牙人则从16世纪起开始把非洲黑奴用恶劣的方法运入美洲，从而赚取利润。对奴隶贸易的大量需求促使西葡两国首先在西非洲的沿海建设了许多商站、贸易点（即小型殖民地），而且英国、 法国、荷兰、丹麦等新兴的欧洲资本主义国家也加入殖民非洲的行列。这些商站、贸易点主要是贩卖黑奴、象牙、黄金和辣椒。但是因为西非洲的海岸比较难以接近及当地的地貌气候不适合欧洲人居住，因此在此后几个世纪的时间里，欧洲对非洲的殖民只限于少数滨海据点、商站、贸易点，没有进行大规模的领土占领活动。当时在西非的殖民地基本上都属于资源掠夺型殖民地，并非领土掠夺型殖民地。
这个时期，欧洲列强开始设立黑奴公司，非洲殖民化开始增大。
17世纪至18世纪中叶，西班牙和葡萄牙开始衰落，转之是新兴的资本主义国家代替其地位，开始其殖民非洲的时代。
于1526年，英国也开始了非洲黑奴贸易，设立商点。很快，丹麦和荷兰作为欧洲贸易中转国，也加入了黑奴贸易的行列，试图从中分一羹杯。瑞典、勃兰登堡、汉堡、库尔兰等小国也在这一时期崛起，她们亦都从事黑奴贸易，企图从中取利。为此这些国家也在非洲海岸占领了一些据点，非洲殖民开始扩张。由于西非地区的本土经济都以采集狩猎为主，食物的生产量极度有限。欧洲殖民者为了供应黑奴在贩途中的伙食，殖民者又在这些据点周围开辟了新的农业地区，从欧洲和美洲引进新的作物如甘薯、薯蓣，作为粮食的供应。
工业革命时代使欧洲国家工业化，原本的黑奴已不再需要，致使非洲殖民地停止增长。
工业革命 后，非洲以生产蔗糖、烟草和贩卖黑奴为主的殖民贸易已经因机器的出现而不再令殖民国家赚取相当的利润。工业国家对棉花、羊毛、铜、锡、煤炭等工业原料的急切需求取代了原本对消费品的需求，同时这些国家因本地市场已经饱和，因此急切需要在本国之外开辟市场，以销售这些国家所生产的大量工业制品，从而赚取丰厚利润。这时，英国还占领了非洲的开普殖民地（南非）。
由于法国大革命 的人权观念及宗教、人道和经济方面的各种原因，英国终于于1807年宣布奴隶贸易为非法易，停止了其黑奴贸易。此后荷兰、法国、瑞典、丹麦等国也一律宣布禁止了奴隶贸易，一律停止一切黑奴买卖。这一项措施使得各殖民国在非洲沿海的贸易点、商点不再重要而迅速消失萎缩。丹麦、荷兰更于19世纪中叶卖掉在西非沿海的所有贸易站。对黑奴的需求锐减，西葡在非洲的殖民力量及势力范围也迅速衰弱消失。
同时在北非，法国利用奥斯曼土耳其的衰败，及用借口消灭北非海盗向阿尔及利亚、摩洛哥、突尼斯等土耳其附属国进行渗透攻击，而海盗最活跃的阿尔及利亚则受到法国最沉重的打击，于1815年美国海军打败了阿尔及利亚的海军，而于1819年英荷联合舰队则炮轰了首都阿尔及尔城，法国也与阿尔及利亚发生多次武装冲突，最终法国于1830年占领了阿尔及利亚的沿岸地区。
自1825年到1875年这段时间，除英法两国外，欧洲国家征服新殖民地及扩展领土的活动基本已经停止，代之是向海外殖民地大规模移民的运动。而以英国的情况来说，英国首相迪斯雷利在1852年的一句话可以说是这一时期英国对殖民地态度的最好总结：“殖民地是挂在我们（英国）脖子上的沉重磨盘”。以英国在冈比亚和黄金海岸的两小块殖民地为例，其商业税收远远赶不上行政开销，英国议会几次建议缩小殖民地规模或将其完全抛弃，只是由于英国皇家海军西非分舰队需要在几内亚湾建立海军据点禁止奴隶贸易，英国才最终保留这两处地区。
但是，为了安置加勒比海诸岛被解放的黑人奴隶，英国在殖民地萎缩时期通过建立授权公司的形式，又开辟了塞拉利昂殖民地，美国殖民协会在同一时期开辟了利比里亚殖民地，法国则开辟了利伯维尔（今加蓬）殖民地，这些殖民地都被用来安置被释奴隶。
殖民地于这段时期迅速萎缩。
19世纪末至20世纪初是非洲殖民化的主要时期。非洲被完全殖民，由英、法、德、意、西、葡、比、奥斯曼帝国等列强完全瓜分。
自1870年普法战争结束、德国统一了之后，德国地理学家腓特烈·拉策尔（Friedrich Ratzsl）指出空间对于一个国家来说将会越来越重要，大国将会逐渐拓展，小国则变得无足轻重。世界历史对空间之要求越来越大，这个事实可以从各个重要的商业国家演变中看出：最弱小的威尼斯是一个城市，最后并进意大利；较强的荷兰是一个三角洲国家；强大的英国只是几个岛；但新兴的美国却是一个大陆。各强国为了经济原因，利用殖民、合并及征服等各种手段来拓展他们的空间、领土。英国帝国主义理论家哈尔夫·马金德爵士（Sir Halford Mackinder）也提出了类似的理论，指出一个国家必须实现自给自足来生存。控制原料产地的领土并将其变成产品输出市场，成为国家利益的战略需求。
从15世纪末到19世纪中叶，殖民主义国家在被称为“最后的大陆”、“黑暗大陆”的非洲占领的领土只有318万平方公里，而在19世纪最后的25年里，因为非洲矿藏非常丰富，因此欧洲对于非洲的兴趣又再产生，欧洲列强在非洲迅速地占领了2569万平方公里的土地，使非洲完全陷于被殖民国瓜分的深渊中。 而且由于欧洲的迅速工业化和人口的急剧增加，欧洲列强对于植物纤维、植物油、橡胶和某些矿产资源等的需求大幅地增大，而且这些产品又可以用极廉价的工业品在非洲殖民地换取，因此欧洲列强对新原料的需求引起列强对非洲原料产地的激烈争夺战。
殖民主义国家对非洲内地的殖民始于19世纪晚期法国在塞内加尔开创的逐步推进的方式，即以种植花生或油棕榈的大农场为前进的基地，利用药物治疗不同热带疾病，和利用当地土著组成的雇佣军，沿主要的河流向非洲中心腹地推进，这种扩张方式远比英国的沿海渗透方式有效得多，因此其他的殖民帝国家也效仿法国。1870年代，欧洲殖民者于南非发现价不菲的巨大的金刚石、黄金等能赚取丰厚利润的矿产，又刺激了其余殖民国家在非洲的其他地区探寻同类的矿藏，争夺的土地不再限于适宜种植农作物的稀少地区，荒地、沼泽、沙漠、雨林和无人区等非洲的一切地区都成为了殖民者争夺的对象。1884年-1885年的柏林会议上，明确指出了“只有实际占领才证明对一个殖民地拥有统治权”的原则，已占据非洲沿海地区的国家，如英、法、葡等国，迅速与当地土著酋长签订了协议和条约，把自己的殖民势力范围扩大到内陆。而新兴建立的工业强国——德国、比利时和意大利也加入到对非洲殖民瓜分的竞争内。
从1885年至1900年，欧洲国家完成了对非洲的整体瓜分。除了埃塞俄比亚和利比里亚两个政治上独立的国家外，传统的非洲王国如达荷美、阿散蒂、索科托、布干达，以及由欧裔阿非利卡人建立的德兰士瓦和奥兰治自由邦等国家也沦为西方列强的殖民地或所谓的保护国（名义上独立，实际上遭受殖民）。例如埃及王国虽然名义上为独立的国家，但实际上完全受英国的控制，埃及王国拥有的实权不多。
直至20世纪初，殖民国家及殖民地已占领非洲约95%的陆地面积。而各国的殖民地分布是非常不均衡的例如法国在西非几乎完全占领，但西班牙只有非洲沿海的少量殖民地。除了实力仍然维持强大的英国和法国外，早已衰落的西班牙、葡萄牙及新兴的德国和意大利仍然掌控不少非洲殖民地。随着争夺殖民地的手段转趋激烈，各个主要殖民国家在19世纪末至20世纪初相继卷入一系列的外交和军事冲突，及殖民地的问题，如英、法、德之间的第一次摩洛哥危机和第二次摩洛哥危机。
从1900年至1914年第一次世界大战爆发前夕，各殖民国家都为了争夺新的殖民地或保护既有的殖民地领土而形成了极其复杂的利害冲突关系。
第一次世界大战以同盟国战败告终。作为惩罚之一，德国被剥夺了全部殖民地。
随着经济现代化、市场调整、城市化发展、社会文化进步、民族解放和反殖民主义运动的高涨情绪，到了1920年代时传统的殖民主义体系已经大为削弱衰落，殖民国家已经明白不再可能通过战争的激烈手段来获得新的殖民地。战败国被剥夺的海外殖民地成为国际联盟的委任统治地区，后又交给战胜国管理。虽然这些殖民地实质上仍是殖民地，但国际联盟的委任统治条款已经明确规定了受托国必须予殖民地居民的福利，并在适当的时候让其独立。
到1930年代，世界出现了新的殖民主义思想——源于地缘政治理论的德国法西斯主义殖民观念及“生存空间”的概念。后来意大利和西班牙也陆续提出了“法西斯帝国主义”和“大西班牙主义”的口号。德国统领希特勒曾在其著作《我的奋斗》中指出他不主张德国从事海外扩张，认为在海外扩张不及在欧洲扩张对德国有利。但他后来却核准纳粹党的殖民地要求，并在1933年后支持德国殖民地运动派的殖民活动。
而于1935年发生意大利入侵埃塞俄比亚的战争。
由于第二次世界大战的严重影响如经济打击、政局动荡等，一战后残余的各个主要殖民强国，如英、法、荷、比和意，在战争结束后实力都被大大的削弱。在战争爆发期间，未被占领的盟国殖民地，如尼日利亚、比属刚果、东非等殖民地的民族工业都得到一定的新发展。同时，由于德国借煽动殖民地的民族主义独立运动的方法来削弱盟国的实力，盟国的多片殖民地的解放运动在战争爆发期间也在轴心国的帮助下得到了一定的空前发展，奠定了未来非洲殖民地相继独立的基础。
进入1950年代后，特别是1955年万隆会议之后，在已独立的殖民地和半殖民地国家的鼓励之下，这一运动又发展到非洲。1956年第二次中东战争后，英国宣布了“从苏伊士以东撤退”的政策，英国在1957年至1963年间先后撤出桑给巴尔、肯尼亚和乌干达等非洲地区。这里表示出欧洲国家在非洲的殖民正式衰退。
战争后非洲国家的独立浪潮始源于1956年英埃共管苏丹和1957年加纳的自主独立。自1960年起，非洲殖民地独立运动更加达到最高潮，尤其是1960年这一个非洲独立年内，非洲共有17个殖民地宣布正式独立，脱离宗主国。其中有13个国家更是原法国殖民地，3个国家是原英国殖民地（包括意属索马里），1个为原比属殖民地，大大削弱了殖民国控制殖民地的能力。至1960年代末，英国和法国所属的殖民地已经大部分宣布独立，只有葡萄牙仍然在非洲保留有大片的殖民地，经过多年的战争及反抗殖民国，这些殖民地也在1970年代中后期独立。
自此，非洲殖民时代可算正式结束，但尚有少许非洲岛屿仍属于欧洲国家，残留着一些殖民的“遗迹”。
* 埃塞俄比亚从未成为列强殖民地，但二战期间曾遭意大利王国军队占领