天师道是道教的一个派别，就是原来的五斗米道。五斗米道又称正一道、正一盟威之道，在东汉顺帝时期，由张道陵在四川鹤鸣山（今成都市大邑县北）创立。五斗米道以老子为教主，基本经典是《道德经》，道士能替信徒上章向太上道君祈愿求福。张道陵称“正一盟威道”。

信徒多为贫苦农民，因尊张道陵为天师，所以称“天师道”；天师道在各地分设“祭酒”领导徒众，并设有“义舍”救济贫苦教徒。

北魏时，嵩山道士寇谦之自称奉太上老君之命，“革新”五斗米道，清整道教张天师派系，创立新天师道。 天师道在寇谦之改革后，他这一脉被称为北天师道或新天师道，另外，继承葛洪思想的陆修静一脉，则号称南天师道。

东晋中后期，江南的杜子恭所传的道派也属于天师道一系，影响所及很广，东晋上下都礼敬他。谢灵运自小被送到杜明师处抚养长大。杜子恭废除了入道者必须交纳五斗米的规定。东晋末年，杜子恭去世后，这一区道徒孙恩、卢循利用五斗米教的群众基础发动叛乱，被东晋朝廷镇压，但是五斗米教仍然存在。杜子恭的玄孙杜京的影响力很大，与上清派关系密切。

但是张道陵一系的天师道自张鲁死后，就传承不明。到宋真宗时，才有对第二十四代天师张正随的明确记载。元朝大德八年（1304年）三十八代张天师张与材，被封为“正一教主”，而张天师之天师道，从此也常被称为正一道。

后明朝张正常等撰《汉天师世家》给出了一个完备的传承系统，并得到了当时朝廷的认可。