AR-10（Armalite Rifle Model 10,“阿玛莱特10型步枪”）是一种由美国人尤金·斯通纳设计，弹匣供弹、气动式、气冷自动步枪，发射7.62×51毫米（.308寸）北约标凖弹药。AR-10采用直接导气系统（Direct Impingement）运作，并采用钛、铝合金机匣及玻璃纤维护木和枪托，在当时这时这种创新设计令它比其余两个对手（M14及FAL）轻了近1公斤，但最终美军选择了M14自动步枪，不久后AR-10的设计被用于AR-15（后来又衍生成M16，现今美军制式步枪）上。
标准型的AR-10最终只生产了约1万把，但后来以AR-10衍生出来的型号却经常出现在市场上，并以比赛级步枪或狙击步枪的路线继续存在。
美国飞机制造商费柴尔德（Fairchild）为了提高利润，在1954年创建了一个开发轻武器的小型部门，名为阿玛莱特（ArmaLite）并由乔治·苏利文（George Sullivan）出任总裁，阿玛莱特希望以费柴尔德的航空用途物料来开发枪械。当时这个部门就只有九人，其中一个就是前美国海军陆战队士兵，对设计枪械有浓厚兴趣的尤金·斯通纳（Eugene Stoner）。随着斯通纳的加入，他成为了首席设计师并领导着开发团队，阿玛莱特亦在短时间内发表了多种新颖的枪械设计，包括在1955年至1956年间发表的7.62×51毫米口径AR-10自动步枪原型。适逢当时美国陆军正为了寻找7.62×51毫米北约标准口径新型步枪来取代服役了超过二十年的M1加兰德步枪而举行了评选，参赛的步枪包括国营春田兵工厂以M1加兰德改进的T44及Fabrique Nationale的T48（FN FAL），而阿玛莱特则在1956年的后期评选才以两把AR-10原型参赛，参赛的AR-10具有航空铝合金机匣、直托设计、提高了瞄准基线的提把式可调照门和相对应的准星、枪口消焰制退器及可调节的气动系统。在经过了测试后一些军械试验人员指AR-10是他们所测试过的自动步枪中最轻的一种。
虽然试验人员对AR-10的设计表示满意，不过铝/不锈钢混合式枪管（这把未经试验的原型由乔治·苏利文在斯通纳的强烈反对下提交）在1957年的一次严格测试后损坏。虽然阿玛莱特立即以传统的不锈钢镀铬枪管作代替，但仍然被取消资格，美国陆军的最后建议指“阿玛莱特应对AR-10进行多五年甚至更多时间去测试。”来改良完善。阿玛莱特反对了美国陆军的建议，原因是当时已经较迟加入参选的AR-10只在原型阶段，与其他已经设计完善的步枪比较实不公平，而且美军本来就偏重于二战时为他们生产大量优良枪械（如M1加兰德、春田M1903、M1911等）的春田兵工厂。至1957年陆军部队强烈要求以弹匣供弹式步枪来取代老旧的M1加兰德，美国陆军最终决定了采用T44，随后正式定名为M14并开始进行量产。
当阿玛莱特落败了美军步枪评选后，阿玛莱特把AR-10的生产专利卖给一家荷兰福克飞机公司（Fokker）旗下的Artillerie Inrichtingen（AI），AI以AR-10开发了四种型号，分别为原型、卡宾枪型、轻机枪型及其他口径试验型，又把AR-10分为“好莱坞型”（Hollywood，阿玛莱特的原型）、“苏丹型”（Sudanese）、“过渡型”（Transitional）及“葡萄牙型”（Portuguese）。苏丹型主要提供给苏丹政府，枪管刻有散热凹槽、三叉式枪口消焰器（英语：Flash Suppressor）及刺刀座（英语：Bayonet lug），连空弹匣重约3.3千克（7.3英磅），约生产了2,500把。后来，AI又在AR-10上作了一些改进，包括改用重枪管、镀铬弹膛和简化气体调节器，以上型号皆使用由斯通纳设计的20发轻型铝制弹匣，这种弹匣的设计原意是弹药用完后即可丢弃。而部分“过渡型”AR-10则在护木上装有折叠式两脚架。
AR-10的生产数量不多，主要用户为危地马拉、缅甸、意大利、古巴、苏丹及葡萄牙的军队，用于邻近地区冲突及反游击队用途。苏丹军队的AR-10一直服役至1985年，亦有部分AR-10被反政府军捕获并渐转流入非洲各殖民地的军队、警队和游击队手上。在1958年荷兰皇家航空亦有向AI订购了约30把16吋枪管的AR-10卡宾枪作机组人员自卫用途。意大利海军的海军突击队COMSUBIN（Comando Raggruppamento Subacquei ed Incursori Teseo Tesei）、奥地利、荷兰及南非曾进口了极小数量作评估，芬兰及西德则进口了7.62 × 39毫米口径AR-10衍生型测试。
1958年，当时古巴政府最高领导人富尔亨西奥·巴蒂斯塔购买了100把“过渡型”AR-10，在AR-10船运过程中被菲德尔·卡斯特罗的武装革命部队成功捕获。1959年，菲德尔和其弟劳尔·卡斯特罗、捷·古华拉在哈瓦那附近试射时对其火力印象深刻。1959年6月，劳尔·卡斯特罗向多米尼加共和国的共产革命部队提供了一批AR-10作海上登陆及空降突击用途，然而共产革命部队被当地的反抗军出卖，空降部队被多米尼加陆军击败，这批原本属于古巴政府的AR-10终于被发现。
AI最后期的AR-10改进型为“葡萄牙型”，“葡萄牙型”参考了各种步枪的设计和实战测试报告而作出适当改良，包括改用重枪管、可调式两脚架、三段可调式气体调节器、加强提把坚固程度及加装复进助推器，据估计“葡萄牙型”共生产了的4-5000把，绝大部分经布鲁塞尔军火商SIDEM International在1960年卖给葡萄牙国防部。葡萄牙军队的AR-10装备Caçadores Pára-quedista伞兵营，并用于葡萄牙殖民地的安哥拉和莫桑比克的战争中。
美国陆军于1960年11月在阿伯丁试验场（Aberdeen Proving Ground）及葡萄牙在实战中的经验中显示AR-10的精度相当高（以美军军用弹药测试，部分AR-10更能打出100米靶弹着点集中在25毫米（1寸）），葡萄牙在非洲丛林及草原实战中亦发现AR-10具有极佳的可靠性。
有部分“葡萄牙型”AR-10装有由AI改装的改良型上机匣，机匣顶部装有3倍或3.6倍瞄准镜，主要用于精确射手作小规模巡逻及在开阔地型射杀落单敌兵。另外有些AR-10则用于伞兵作发射22毫米枪榴弹用途，AR-10在发射枪榴弹时无须手动调整气体调节器，发射后空包弹弹壳仍会退出及自动装填下一发，亦有些AR-10换装全金属枪托以承受重型枪榴弹的后座力。后来葡萄牙军队因AR-10数量不足而在非洲殖民地改用伸缩枪托版本的HK G3，不过AR-10仍然装备伞兵部队，至1975年葡属帝汶冲突中仍有使用。
1960年，由于荷兰对武器出口的限制，AI开始全面停产AR-10并离开轻武器市场，当时AR-10只生产了约10,000把，大部分为军用全自动型，极小数为半自动民用型。随后数年，美国、加拿大、澳大利亚、新西兰的民间市场出现前军用的“苏丹型”及“葡萄牙型”发售，绝大部分的全自动功能被移除。2,500把澳大利亚发售的AR-10则因1997年枪械管制法而被消毁。
1958年，阿玛莱特以AR-10的设计开发了5.56 x 45毫米NATO口径的AR-15，同时阿玛莱特努力地世界各地的军队推销AR-10及AR-15，不过阿玛莱特的AR-10没有AI的AR-10所作的改良，反而具有AR-15的设计特点，命为AR-10A。阿玛莱特AR-10A的专利没有卖给荷兰AI，其设计与AR-15也有不同之处，除口径与步枪尺寸外，AR-10A的枪机、扳机、拉机柄、弹匣插入角度亦向前倾了斜5度。但AR-10A并没有取得任何美国或其他国家军队的订单。1959年，阿玛莱特向柯尔特出售AR-10和AR-15的专利权，后来柯尔特的AR-15成功成为美军的制式武器，而费柴尔德在1962年亦停止了与阿玛莱特的宾主关系。
阿玛莱特在脱离了费柴尔德后开始开发新系列的步枪，如7.62×51毫米口径的AR-16，AR-16采用较为廉价的传统式气动系统，冲压金属成型机匣，AR-16只停留在原型阶段，斯通纳亦于1961年离开阿玛莱特并转任柯尔特的顾问。至1970年代，阿玛莱特停止了所有开发新型步枪的计划，同时公司也开始衰落。
1995年，Eagle Arms持有人，前美国陆军军械署军官马克·韦斯特罗（Mark Westrom）购买了阿玛莱特的商标并改名为阿玛莱特公司（ArmaLite Inc）。阿玛莱特公司推出了AR-10的现代版本，名为AR-10B系列。AR-10B的设计与AR-15A2相似，采用冷锻铝合金机匣，发射7.62×51毫米（.308 Winchester）弹药，具有多种衍生型。
AR-10为一种气动、气冷、弹匣供弹式轻型自动步枪，直接导气系统配转拴式枪机，采用7075-T6航空铝合金作机匣，配玻璃纤维护木和枪托，AR-10混合了多种枪械的设计概念，直接导气系统源自瑞典的Ag m/42，直托设计源自FG42伞兵枪及M1941轻机枪、转拴式枪机和闭锁系统则源自二战时期美国的M1941半自动步枪，抛壳口防尘盖（英语：Dust cover (firearms)）源自StG44。
AR-10的设计在当时而言相当新颖，机匣组合方式的设计概念来自FN FAL，分上下两部分，枪管和护木与上机匣连接，而扳机、弹匣及枪托则连接下机匣，令分解过程更为省时方便。枪托和护木以玻璃纤维制造，比木制枪托更轻更耐用，其内藏缓冲装置的直托设计令发射的后座力会与枪管和机匣保持水平传至射手身上，比其他相同口径的斜托式步枪为低，也减低连射时引至的枪口指向上扬，为避免直托影响射手瞄准，斯通纳又把照门和准星提高，并改成与提把结合，拉机柄则位于提把与机匣间。
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