剑龙亚目（拉丁名Stegosauria）是一类植食性恐龙，生存在侏罗纪与白垩纪早期。这类动物的化石大多出现在北半球，尤其是北美洲与中国。它们在地理上的起源尚未明了，目前已知最古老的化石是在侏罗纪中期的摩洛哥出土，但是英格兰南部也有一些零碎的残骸。

剑龙类在侏罗纪的中晚期演化出许多物种，包含中国的沱江龙、东非的钉状龙、欧洲的勒苏维斯龙、以及北美洲的剑龙属，只有少数存活到白垩纪早期。剑龙属（Stegosaurus）是其中比较有名的一类。

所有剑龙亚目恐龙都有多排特别骨头，称为皮内成骨（Osteoderms），这些骨头沿者背部与尾巴，发展成骨板与尾刺。这些骨板与尾刺可能具有防卫掠食动物、物种内的打斗行为的功能，也可能有调节体温、同一物种的视觉辨识功能。

剑龙类恐龙有独特的长而狭窄头部，以及由角质覆盖的喙状嘴或嘴鞘，喙状嘴或嘴鞘覆盖者前上颌骨与前齿骨的前部。在乌龟与鸟类可以见到类似的结构。除了华阳龙，后来的剑龙类恐龙没有前上颌骨的牙齿。双颌铰关节位于头部后段低处，棱脊状的颊齿位于两侧。与身体相比，剑龙类的脑部相当小。

剑龙类恐龙都是四足恐龙，四肢拥有蹄状的脚趾。华阳龙之后出现的所有剑龙类，前肢比后肢短许多。它们的短前肢限制了它们的速度，它们的体型则限制它们以二足方式行走，这显示它们无法快速奔跑。前肢可能直立，或是从肘部往两侧外张。尾巴没有骨质肌腱可以硬挺，与多数鸟臀目恐龙不同。

在早期的剑龙类想像图、重建骨架里，常被塑造成前肢的脚趾展开、往下倾斜。但根据近年研究，这种姿势会造成脚趾关节脱落。实际上，剑龙类的前肢脚趾骨头，是呈圆柱状接触地面，类似许多蜥脚类恐龙。

剑龙类的足迹化石很少被发现。在1996年，美国犹他州的克利夫兰劳埃德采石场发现一系列只有后脚的足迹化石，属于剑龙类。两年后，犹他州拱门国家公园发现另一个剑龙类的足迹化石，被建立为遗迹属，Stegopodus。这个足迹化石由前脚、后脚构成，前脚有五个脚趾，后脚有三个脚趾。这个足迹化石相当完整，有助于科学家理解剑龙类的行走模式，并重新研究莫里逊组的剑龙类足迹化石。之后发现更多的足迹化石，被归类于遗迹属Stegopodus。但这些剑龙类足迹化石没有前脚的足迹。

奥塞内尔·查利斯·马什（Othniel Charles Marsh）起初在1877年建立剑龙目（Stegosauria），并归类为爬行纲里的一个目，但今日普遍将剑龙类归类为装甲类里的一个下目或亚目（或单纯的演化支）。剑龙亚目包括华阳龙科与剑龙科两科。

华阳龙科是群早期剑龙类，生存于侏罗纪早期到中期。华阳龙科恐龙比晚期的剑龙类小，头颅骨较短、高。目前唯一确认的属是中国发现的模式属华阳龙。英格兰发现的皇家龙所知有限，但它们也可能是该科的成员。皇家龙的下颌非常类似华阳龙。

剑龙科是目前发现最主要的剑龙类，生存于晚侏罗纪与早白垩纪，其中一属南印度龙生存于晚白垩纪，但应属于蛇颈龙目。剑龙科包括著名的剑龙属。剑龙科恐龙分布广泛，散布于北半球与非洲，可能还有南美洲。

以下为剑龙亚目各科、各未定属的分类表：

剑龙亚目 Stegosauria

丹佛自然科技博物馆的肯尼思·卡彭特（Kenneth Carpenter）公布了一个初步的剑龙亚目种系发生学演化树。在2001年对于西龙的叙述中。基础剑龙类的华阳龙不被列入这演化树。剑龙科被定义为：所有亲缘关系与剑龙较近，而离华阳龙较远的所有物种。重庆龙的位置因为缺乏资料而不能确定。

沱江龙属 Tuojiangosaurus

似花君龙属 Paranthodon

巨刺龙属 Gigantspinosaurus

华阳龙属 Huayangosaurus

重庆龙属 Chungkingosaurus

嘉陵龙属 Chialingosaurus

钉状龙属 Kentrosaurus

铠甲龙属 Loricatosaurus

锐龙属 Dacentrurus

米拉加亚龙属 Miragaia

剑龙属 Stegosaurus

乌尔禾龙属 Wuerhosaurus

西龙属 Hesperosaurus

数个在中国发现的属，虽然已经有属名，但并未正式叙述：昌都龙、营山龙。在正式的叙述公布之前，这些属都被视为疑名。