驸马，全称为驸马都尉，是中国、越南、朝鲜官职名称，“驸马”又作附马、付马，最早出现在汉武帝时期。由于驸马经常成为公主之夫或授此官职予公主之夫，后来就变成公主之夫专有的称谓。又因为中国的皇女一般在出嫁前皆封公主，因此国婿、帝婿往往都是驸马。清代改称额驸。

汉代驸马都尉本属武官，汉武帝元鼎二年初置，与奉车都尉、骑都尉合称“三都尉”。负责皇帝出游时随驾搭乘从车副车之职，俸禄二千石，一般由皇室、诸侯、外戚及世族子弟担任。

驸马都尉在东汉时与奉车都尉、骑都尉同属光禄勋，奉朝请，即授予上朝的资格。汉明帝刘庄嫁妹馆陶公主刘红夫给驸马都尉韩光，后者为第一个恰巧娶得公主的驸马都尉。

魏及晋初沿袭东汉旧制，以宗室、外戚为驸马都尉，也奉朝请，但已经变成勋官。至晋元帝时，改以掾属为驸马都尉，仍然是奉朝请。后来废奉车、骑二都尉，仅余驸马都尉一职。其中有不少任职驸马都尉者皆为公主丈夫，如刘惔、桓温等，虽然北宋王钦若在《册府元龟》《卷三百》中指驸马至晋代专授予尚公主者也”，但此时驸马并未成为公主丈夫的专称。

刘宋时期自宋武帝永初年间以降，尚公主者皆拜驸马都尉。南朝齐沿袭刘宋制度，规定公主夫婿皆拜驸马都尉。南朝梁、陈、元魏、北齐时期驸马都尉一职皆为公主夫婿担任，但并非所有尚公主者皆授驸马都尉。隋朝初年仍设驸马都尉，隋文帝开皇六年除去奉朝请资格，隋炀帝废除驸马一职。

唐代恢复设置驸马都尉，为从五品下阶，皆由公主夫婿担任，《旧唐书》记载驸马都尉由掌天子族亲属籍的宗正寺管理，《唐会要》直接以“驸马”指公主夫婿，从此，驸马就不是一个实际的官职，而是代指公主的丈夫。

后金初期，努尔哈赤时代，尚无正式的册封制度。努尔哈赤诸女与其亲族的女儿一样被称为格格，而她们的丈夫则被称为额驸（满语：ᡝᡶᡠ，穆麟德：efu）。皇太极后，皇女、宗女的册封制度逐渐完善。依据嫡庶皇女分封为固伦公主、和硕公主，她们的丈夫依此受封固伦额驸、和硕额驸。崇德元年，定固伦额驸冠服与贝子(即宗室第四等爵位)同，和硕额驸冠服与超品公同。宗女根据父亲身份，享受不同等级的册封，她们的丈夫亦封额驸。雍正时，和硕纯悫公主的丈夫策棱晋封固伦额驸，已逝世多年的公主亦因此追赠固伦公主。

朝鲜自高丽时代设置驸马，为公主夫婿的称号，朝鲜史上第一位驸马是高丽太祖王建长女安贞淑仪公主之夫、新罗末代君主敬顺王金傅，但之后高丽公主之夫不论是否同姓宗室皆不称驸马，而是授予司空、司徒之官职以及伯爵或以上爵位，有些公主则嫁给国王，因此金傅也是高丽唯一一位驸马。

朝鲜王朝设驸马，为公主之夫之称号，封爵为都尉。与翁主、郡主、县主之夫皆称仪宾。

越南第一位史有明载的驸马都尉是丁朝开国皇帝丁部领之女明珠公主之夫陈升。此后公主之夫皆称驸马。但后黎朝至莫朝时有非公主夫婿者封驸马都尉。

由于东亚父系社会中女性婚后被视为“族外”，因此驸马并不属于皇族，而是属于外戚。例外的是越南李朝女皇帝李昭皇之夫陈煚，因他是以皇夫身份成为驸马。