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自然权利（英语：natural rights）和法定权利（英语：legal rights）是两种在理论上不同类型的权利。自然权利源于拉丁文“jus natural”，中文习惯译为“天赋人权”，或称为不可剥夺的权利，是指自然界生物普遍固有的权利，并不由法律、信仰、习俗、文化或政府来赋予或改变，是不证自明并有普遍性。法定权利是由特定的政府给予其统治下之人民，由国家的立法机构逐条订立并编纂成为法律条文。

在古代社会，普世人权的概念还没有成熟，一个人只会因为他身为团体中的一分子而拥有权利。公元前6世纪的居鲁士文书当中，居鲁士大帝宣布释放所有巴比伦之囚中被掳的犹太人，使其可以重归家园，此革命性之举动是为人类史上的第一部人权宣言。有关个人权利的思想，很快便传播到美索不达米亚邻近的印度、希腊和罗马。

至于自然权利，便源自古希腊哲学因此而衍生的自然法理论，自文艺复兴以来，成为西方法律与政治思想的重要议题。17、18世纪，荷兰的格老秀斯和斯宾诺莎、英国的霍布斯和约翰·洛克、法国的伏尔泰、狄德罗及卢梭等对此一思想进行重要的发展。现在自然权利常被解释为生存平等权、生命权、自由权、幸福权以及财产所有权。

马里旦说过：“人权的哲学基础是自然法”。根据自然法的伦理学说，在某种意义上，支配人类行为的道德规范，起源于人类的自然本性或和谐的宇宙真理；而依照自然法的法学理论，法律准则的权威，至少部分来自针对那些准则所具道德优势的思量。

西塞罗曾说过：“事实上有一种真正的法律—即正确的]—与自然相适应，他适用于所有的人并且是永恒不变的。……人类用立法来抵消它的做法是不正当的，限制它的作用是任何时候都不被允许的，而要消灭它则是更不可能的……它不会在罗马立一项规则，而在雅典立另一项规则，也不会今天立一种，明天立一种。有的将是一种永恒不变的法律，任何时期任何民族都必须遵守的法律。”

天赋人权在政治学和法学的思考主要集中在更高法律规则（英语：rule according to a higher law）（英语：rule according to a higher law）及其衍生开的一些其他概念。更高法律规则意为只有当公平、道德和公正这些更高原则获得满足后，法律才可以被执行。在法律实践上，更高法律规则是通过法治（英语：rule of law）和法治国（德语：Rechtsstaat）的概念体现出来。法治可分为狭义法治和实质法治；狭义的（英语：formal）法治认为法治本身并不提供“公正”，但为人们提供一个寻求公正的法律框架和程序；实质的（英语：substantive）法治扩展了狭义的概念，包括某些与此相关的包括自由、人权和民主在内的个人实质性权利。实质法治的这个扩展则在法理上承认天赋人权，也为宪政国家的宪法最终包括了人权法案建立了法理依据。尽管在学术界狭义法治比实质法治获得更广泛的认可，但在各国的法律实践上，宪政国家的宪法普遍包括了人权法案，因而实质法治得到事实上的广泛的确认。

宪法是一个司法管辖区内的最基本和最高法律，常被称为母法。而自然权利是与生俱来的权利，因此在法理上与宪法的最高法律原则存在着悖论。目前在宪政国家，解决这个悖论的方法是宪法对自然权利的背书法制化，并将人权内容明细化。例如：美国权利法案是以修正案的形式成为美国宪法的一部分。

但是人权作为“人因其为人而应享有的权利”，并不是宪法赋予的，宪法的作用仅仅是保障和实现人权的一种手段。在历史上，也曾有用实证法否定人权的先例，比如法西斯及纳粹政权为其种族灭绝提供合法的途径。