马来西亚皇家海军（英语：Royal Malaysian Navy（RMN）；马来语：Tentera Laut DiRaja Malaysia（TLDM））是马来西亚武装部队的海事作战部队，主要任务为保卫马来西亚海岸线、海域和专属经济区的安全及稳定。

马来西亚皇家海军的前身是在1934年4月27日成立于新加坡的海峡殖民地后备志愿军（Straits Settlement Volunteer Reserve Force）。后备志愿军建立的目的主要是协助英殖民政府对马来半岛及新加坡的防御，特别是在亚洲局势趋于紧张，以及日本推行大东亚共荣圈计划之后。二战期间，英殖民政府在槟城成立分队并改名为马来亚皇家志愿海军（Malay Section of The Royal Navy）。太平洋战争爆发后，马来亚海军一度扩充到1450余人，主要支援同盟国军队在印度及太平洋的行动。随着日本战败投降，马来亚海军仅剩余600余人，而且由于战后资金缺乏，1947年马来亚海军曾一度被解散。

1948年12月24日，马来亚紧急状态期间马来亚海军又恢复运作。1949年3月1日，马来亚海军部队（Malayan Naval Force）条例正式由殖民政府颁布，并以新加坡兀兰为基地。这一时期，马来亚海军部队的主要任务是进行海岸巡逻，防止马共游击队从海外获得补给。此外，马来亚海军部队也负责新加坡等港口防务。1952年8月，为表彰马来亚海军部队在紧急状态期间的表现，英女王伊丽莎白二世正式授予马来亚皇家海军（Royal Malayan Navy）的名号。

独立后不久的1958年，马来亚联合邦通过与英国政府谈判，将原属英国海军的资产转移给新成立的马来亚皇家海军。此处的“皇家”指代的是最高元首暨马来亚三军最高统帅。在马来西亚成立后，1963年9月16日改名为马来西亚皇家海军。1960年代的印马对抗期间，马来西亚皇家海军负责东马地区的巡逻防务。与印尼的对抗结束后，在东古·阿卜杜勒·拉赫曼首相任期内，马来西亚皇家海军高层逐步马来西亚化，时任皇家海军总司令的海军上将K.塔纳巴拉辛格姆（英语：K. Thanabalasingam）也得到了东古等领导的信任。在他们的共同推动努力下，马来西亚皇家海军逐步从一支海岸防御海军（褐水海军）发展成近海海军（绿水海军）。1970年以后，马来西亚皇家海军购入了若干新舰，如从英国购买了美人鱼号护卫舰并更名为汉都亚号，并装备了多型导弹舰艇。1990年代后，马来西亚皇家海军加速了舰艇的现代化和多样化，购入了多艘辅助舰、扫雷舰、水文船等。

马来西亚皇家海军总部位于霹雳州曼绒县的卢穆特（英语：Lumut, Malaysia），其他主要海军基地包括彭亨州关丹的丹戎格朗（Tanjung Gelang），柔佛州的丹戎边加兰（Tanjung Pengelih），以及位于沙巴州亚庇实邦加（英语：Sepanggar）的潜艇基地。

鲉鱼级潜艇

琉球级巡防舰

卡斯图里级巡防舰

马来西亚皇家海军舰艇命名以KD（Kapal Di-Raja，意为“皇室舰艇”）作为前缀。而风帆训练舰使用KLD（Kapal Layar Di-Raja，意为“国王的帆船”）作为前缀。

MEKO型

200px|thumb|新一代近海巡逻舰计划竞标方案模型

马来西亚在1980年代中期马来西亚计划（1986年~1990年）之中列入创建潜舰兵力，1990年代由于财政问题暂停。2000年5月重启潜舰需求的初步研究。2001年4月17日，马来西亚国防部成立潜艇报价研究小组。马来西亚将订购2艘新造潜舰以及1~2艘中古潜舰用于人员训练等前置作业。

在1990年代初期提出的新一代近海巡逻舰计划（Next Generation Patrol Vessel，NGPV）产物，预计耗资243亿令吉在20年内分批购买27艘水面舰艇，原由德国吉打级得标27艘的订单，因不断的进度延误和超支故在完成首批6艘后不庚续后续21艘的建造并重新招标，计划名称也改为第二代巡逻舰/近海战斗舰（Second Generation Patrol Vessels/Littoral Combat Ship，SGPV/LCS）。

马来西亚皇家海军特种部队（Pasukan Khas Laut，PASKAL）是棣属海军的一支特种部队，主要的任务是执行海陆空特别任务，拯救人质，对付海盗劫持，反恐任务，保护商船以及海上钻油台。马来西亚的海军特种部队是直接由美国海豹部队以及英国皇家海军陆战队训练的。