藩府二郑公子墓位于台南市南区的桶盘浅墓园内，即过去大南门外的鞍仔庄，于民国七十四年（1985年）8月19日公告为中华民国三级古迹，后因改制而改为市定古迹，原台南县市合并为直辖市后改为直辖市定古迹。藩府二字指的是“延平郡王府”，二郑公子指的是郑成功四子郑睿（字圣之）与十子郑发（字省之）二人。该墓是台南市列为古迹的四座古坟之一，另外三座是崇祯十五年（1642年）的曾振旸墓、同为永历年间郑家宗族之墓的藩府曾蔡二姬墓与清光绪三年（1877年）的施琼芳墓。

郑睿、郑发二人为郑成功之子，随其父一同来台，然而没过多久便因水土不服而去世，死时二人均无嗣，合葬此地。到了康熙三十八年（1699年），明郑时期郑氏家族与文武官员之墓大多迁回中国大陆，以减少台湾人民思念故朝之情，然而此墓或因地处偏远，或因二人无嗣之故，而未被迁移留了下来，与藩府曾蔡二姬墓为仅存于台的郑家之墓。

该墓在清朝的方志与文献中并未被记载，日治时期方始见于连横的《雅言》一书，而在该书中还记载说在此墓不远处建有庵和塔。该墓在昭和五年（1930年）时曾整修过。

二次大战后，该墓于民国四十一年（1952年）被台南市文献委员会发现并整修，民国六十四年（1975年）再修，而成今貌。

民国七十四年（1985年），藩府二郑公子墓公告为三级古迹。

1997年5月，《文化资产保存法》修法，取消三级分制。藩府二郑公子墓改为“市定古迹”。2010年台南县市合并后，成为“直辖市定古迹”。

该墓格局遵守规制，由墓埕、供台、墓碑、左右手和墓冢组成，不过除了墓碑之外皆为民国六十四年（1975年）整修时的东西。墓碑宽77公分，出土部分高1.07米，于上面刻着“皇明圣之、省之二郑公子墓”。

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