类人型机器人（Humanoid robot），是机器人（Robot）的一种，具有类似于人类外型的特征，例如有头部、躯干跟手脚，但不一定有头发、五官、牙齿、人造皮肤之类的细微特征。另一种完整呈现人类外型的机器人，被称作人型机器人（Android）。

Humanoid robot没有固定译名，可以译为“人型机器人”、“仿人机器人”、“仿人型机器人”、“拟人型机器人”，然而这些译名就广义而言可能兼指Android(仿真机器人)的中文译名。

早期为测试机器人的步行能力，后期增加测试机器人的视觉、听觉与触觉能力。

类人型机器人已经发展出各式各样的大小和外型设计，例如下半身是轮型的设计，与人类外型差异较大。