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本条目讲述台湾公路概况及历史。

“公路”一词，一般常与“道路”混为一谈，原是指供公众交通使用，在土地上所做之设施。其实道路之含义较广，举凡供车辆、行人通行之路，皆可称之为道路；公路则不同，不仅指特定对象外，尚须有一定之设计标准。

中华民国所称之“公路”，是指公路法第2条第1款所列举之国道、省道、市道、县道、区道、乡道、专用公路及其用地范围内之各项公路有关设施。换句话说，若非属前述之道路，就算供车辆通行，也不能称之为公路。

依中华民国交通部公路总局所采取的公路之始，为日治时期之纵贯道路及指定道路，以军事战备为首要目标。 日本本土于1920年通过《道路法》，1926年台湾之5州行政区所辖市内重要道路有了快速发展，但全岛性道路系统要自1936年台湾总督府交通区道路港湾课提出全岛道路铺设计划，才有更进一步的系统性发展。除延续1926年道路改良计划外，并于国道、指定道路与地方道路之建设。50年殖民年间之道路建设成果：指定道路总里程3689.7公里（包含纵贯道路461.4公里），及市街庄道路13994.6公里。

二次大战时，多处公路因盟军轰炸被毁，战后所剩能通车路段仅余百分之四十。1945年，台湾省行政长官公署始设立公共工程局，掌台湾省公路工程事宜。1946年设立台湾省公路局，1949年，公共工程局归并公路局。1959年进行公路规划，评估日后二十年公路发展并分为环岛公路、横贯公路、内陆公路、滨海公路及联络公路等五大类，总里程约一万六千公里。1961年完成全省公路普查及公路编号。今日之公路系统于1983年的公路普查中大致定型。

2013年7月3日公布新修正的《公路法》后，公路分类除原来的国道、省道、县道、乡道外，增加了市道与区道。修法之后，县市合并改制直辖市前境内原有的县道改为市道，乡道改为区道。

1947年，中华民国行政院始公布道道网计划，有“基四”、“经五”、“纬六”及联络线二十二条之编号。1949年内战失利，政府迁台而未实施。1960年公路法所设为省、县及乡道三级。

民国八十一年十二月交通部公路总局再检讨“台湾省各级公路编号要点”修订编号原则如后：

台湾公路遍及台湾及澎湖地区各乡镇，公路系统依公路法规定分为国道、省道、县道/市道、乡道/区道、专用公路共五级，总长度41,475公里（2014年止）。除以上五级公路外，其余为一般道路，道路又分由水土保持局管理的农路、由林务局管理的林道、位于都市计划区内的市区道路（含市区快速道路、巷弄）和其它普通产业道路及私人道路。

台湾公路由高公局（负责国道和台2己线）、公路总局（负责省道与代养受托县道）、县市政府（负责县道、乡道与专用公路）负责养护。直辖市内道路除国道与省道外均属市区道路，除国道及快速公路外均由直辖市政府自行管理。

国道标志以中华民国国花梅花为型，目前共有十条（含国道7号），除国道三甲外均为高速公路。重要的干线国道有以下三条：

省道标志以盾牌为型，目前大约94条（含使用省道快速公路），以台北市的忠孝东西路和中山南北路口为台湾公路原点，公路南北向为奇数，东西向为偶数。台1线为著名的纵贯公路，早在19世纪即有今天的路线。台8线为中部横贯公路，而台9线则是东部的纵贯道路。台61线为西部滨海快速公路，自1992年起兴建至今逐段通车。此外，为能够连结国道一号与国道三号，同样自1992年起，实施12条“东西向快速公路”（原称“东西向快速道路”）的兴建计划，至今大多已局部或全线通车。

市道是联络直辖市与其他直辖市、县，以及直辖市重要行政区间的道路。

县道标志以黑框白底长方形为型，内置三码数字编号（101号起编），支线以天干记。为联络县（市）与县（市）的公路，目前共147条。自1961年起公告台湾县道，当时有许多公路编号虽为县道，却因重要性不足而至于乡道编制内（亦有乡道编号至于县道编制内）。早期澎湖县道于编号前冠以澎湖二字（今日自201号起编至205号）。尔后又经个别调整或县道公路之升级形成今日县道系统，县道如经直辖市境内者依现行公路法之规定将自直辖市界起起编。不隶属台湾省的金门县、连江县境内无县道。

区道是联络直辖市内各行政区，以及行政区与各里、原住民部落间的道路。

乡道标志几何外形与县道相似，但编号前冠以县市简称，目前全台湾共2360条（2010年资料）早期跨县市乡道（今多依所在县市各自改编）依行经县市顺序简称冠于编号前（如：嘉南13线）。2007年至2010年间陆续解编市境内的乡道。预计2010年12月25日北中南高四县升格后境内县道与乡道将全部解编，但因改制后市辖区域广大且无标志指引用路人等问题。交通部研议修正《公路法》，拟新增市道、区道两种，市道、区道之编号将维持原有县、乡道之编号。

专用公路则依专用公路管理条例可由公私机构申请兴建以供运输，目前有35条。编号与乡道大致相同，但在县市简称与数字编号间插入“专”字以兹区别。

台湾公路原点位于中华民国台北市中正区的行政院西南大门前，即忠孝东路一段（台5线）、忠孝西路一段（台1线、台3线共线）、中山南路（台9线）、中山北路一段（台1甲线）之交叉路口。

2015年8月3日，公路总局在东园街新大楼成立典藏公路文物的幸福公路馆，为全台第一个公路博物馆。